Il trasporto pubblico urbano è gestito dall'Azienda Trasporti Milanesi e serve capillarmente la città e buona parte della provincia. La rete poggia, oltrechè sulla metropolitana, su 19 linee tramviarie urbane e 2 interurbane (Desio e Limbiate), 4 linee filoviarie, di cui 2 di circonvallazione e numerose linee automobilistiche. Inoltre esiste un people mover che collega la stazione di Cascina Gobba con l'Ospedale San Raffaele. Particolare rilievo storico riveste nella città il tram: a fianco dei più moderni Ansaldobreda Sirio ed Eurotram convivono vetture più datate che hanno fatto la storia della rete tramviaria di Milano come i "Jumbotram" a tre casse serie 4800 e serie 4900, le "Bicasse" serie 4600/4700 e soprattutto le Ventotto (o Carrelli), vetture tramviarie prodotte fra il 1928 e il 1930, ormai divenute quasi un simbolo per Milano.